Ora che abbiamo preparato tutti i componenti del progetto, possiamo dedicarci al collegamento elettrico di tutti i componenti.

Essendo il numero di elementi aumentati man mano che prendeva forma il progetto, ho voluto schematizzare l'elenco di ingressi e uscite necessari e iniziare a distinguere i fabbisogni di porte analogiche e digitali. Questo è lo schizzo:

A questo scopo ho preparato anche uno schema dove ho riportato un po' tutti i collegamenti del mio progetto, alcuni collegamenti sono approssimativi per mancanza del disegno del componente corretto (ad esempio il display LCD), ma in linea di massima i collegamenti corrispondono.

Questo lo schema del progetto:

La tabella seguente mostra l'attribuzione delle rispettive porte con arduino, questo è molto importante in quanto tutto il software si riferisce a questa configurazione. Inoltre va ricordato che alcune porte di Arduino sono particolari e non possono essere invertite. Mi riferisco ad esempio alle funzioni PWM, disponibili soltanto su alcune porte o alle porte per la comunicazione tramite porta I2C.

Contrariamente a quanto iniziamente avevo pensato, il numero di porte disponibile su questo modello di Arduino non è così eccessivo. Sono infatti tutte utilizzate, ad eccezione di un paio di porte analogiche che però intendo sfruttare in futuro per il collegamento di pulsanti o altri sensori.

Allegati:

Tabella con i riferimenti pin del progetto

[ ]

10 kB

È giunto il momento di collegare un po' di fili e iniziare ad assemblare il progetto, in particolare vogliamo ora collegare il modulo che dovrà indicarci la direzione.

Il modulo HMC5883L è un minuscolo circuito con include solo una manciata di componenti che però implementa una vera e propria bussola!

Questo componente è molto semplice da collegare ad Arduino, forse meno semplice è la sua gestione, ma questa è un'altra storia. Per ora limitiamoci a collegarlo, ecco come ho fatto io:

Il modulo che ho usato io dispone di 6 pin, oltre a quelli indicati nello schema ha un pin 3V3 (alimentazione a 3.3V invece che a 5V) e il pin DRDY, non usato nel nostro progetto.

Il fissaggio del sensore di distanza (sonar) al micro servo non è semplice.

L'idea di base è quella di poter ruotare il sensore in modo da poter sfruttare un sensore solo per identificare gli ostacoli presenti davanti e laterali.

La scheda elettronica del sensore di distanza è molto compatta e malgrado siano presenti dei fori sulla scheda, è piuttosto difficile sfruttarli perchè sono molto piccoli. Inoltre non è possibile, o poco consigliato, montare il tutto su una struttura metallica. 

La soluzione che ho trovato per ora è di utilizzare la plastica di imballaggio trasparente spesso utilizzata in molti acquisti.
Quella che ho utilizzato io è stata recuparata dalla confezione del deodorante per WC !!!
Sì, proprio così, questa:

Dopo averla ritagliata e apportato dei buchi in prossimità dei fori della schedina, ho fissato il sensore usando dei laccetti metallici (rivestiti di plastica)

Ho potuto fissare il servo e il sensore nella parte superiore della webcam utilizzando una piastrina di alluminio

Mi rendo conto che questa soluzione non è ancora ottimale, sarebbe utile poter regolare l'inclinazione del sensore ma per ora è ancora un po' instabile, ma comunque per ora questo funziona già discretamente bene.

Per fissare il display LCD era necessario avere un supporto piano e solido, ho quindi recuperato una piastra di ferro dal fondo di una vecchia tastiera!!