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Molti progetti che ho visto in rete approssimano lo spostamento in avanti e indietro utilizzando il TEMPO come unità di riferimento.
Questo metodo è davvero molto approssimativo, la velocità del motore, lo sforzo che esso compie in base al tipo di terreno possono alterare notevolmente lo spazio percorso.
Questo tipo di accorgimento dovrebbe darmi delle informazioni utili per determinare lo spazio percorso.
Questo tipo di sensore si basa sulla riflessione del segnale emesso, in particolare funziona bene se c'è molto contrasto tra lo stato logico 1 e lo stato logico 0.
Ho installato 2 sensori a infrarossi di questo tipo in prossimità delle ruote posteriori.
I sensori si adattano perfettamente con delle linguette già presenti nella scocca di plastica. Per fissare meglio il tutto ho aggiunto una vite.
Il sensore dispone di un trimmer per regolare la sensibilità e un LED che mostra se lo stato è ATTIVO o NON ATTIVO.
Mentre l'alloggiamento di un sensore è già perfetto così, per l'altro (a destra nella foto) è stato necessario rimuovere un tassello originariamente utilizzato per fissare la carena della macchina.
Prima di rimontare le grandi ruote di BigWheely ho colorato una sezione di bianco utilizzando il "Tippex" (pennello per correggere gli errori sui fogli).
Per ora ho pitturato soltanto un piccola sezione di ruota, in questo modo viene inviato un impulso ad Arduino ogni volta che la ruota effettua un giro completo.
È possibile che in futuro aumenterò il numero di segmenti bianchi, in modo da poter ottenere una precisione più accurata della rotazione delle ruote.
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Problema: i diametri dell'albero del motore sono differenti !!
Ho provato a cercare sul web degli ingranaggi identici ma con un diametro interno più grande ma purtroppo non li ho trovati, percui ho dovuto optare per la soluzione più complicata, ridurre il diametro dell'albero del nuovo motore!
Per poterlo fare è stato necessario smontare la scatola di riduzione del motore
Operazione delicata, è importante non perdere pezzi per strada!
Al termine è stato però possibile ridurre il diametro dell'albero mediante l'uso del tornio e rimontare il tutto.
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Ora che ho un nuovo motore è stato necessario applicare alcuni adattamenti alla struttura originale per lasciare spazio al nuovo motore che ha misure e dimensioni differenti.
Innanzitutto ho smontato la scatola di trasmissione, che contiene alcuni ingranaggi per ridurre la velocità del motore originale.Inoltre contiene una sorta di frizione che ho lasciato intatta, anche se non ho ancora capito se questa si può considerare utile o meno.
Questa è l'installazione originale del motore
Questo è il confronto tra i due motori, quello "nuovo" è molto più stretto, ma leggermente più lungo
Ho deciso di mantenere gli ingranaggi originali è necessario trasferire l'ingranaggio bianco presente sul vecchio motore su quello nuovo.
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Dopo alcuni test, ho notato che il motore di trazione originale viaggiava troppo velocmente. Io voglio un mezzo che sia in grado di muoversi in casa, dove gli spazi sono piccoli, e la velocità non è quello che ho bisogno, preferisco avere un mezzo in grado di sormontare qualche piccolo ostacolo, ma che si muova lentamente.
Questo anche perchè soprattutto in fase di sviluppo e test non sempre BigWheely si muove come sperato e vedere ogni volta che si schianta contro una parete o un mobile onestamente non era molto interessante.
Per questo motivo ho trovato un sito dove vendevano piccoli motorini a corrente DC con incorporato un riduttore di giri.
Questo motore sembra essere adatto a questo scopo, così l'ho fatto arrivare.
Le caratteristiche di questo motore sono:
- rapporto giri 24:1
- 415 giri a 6V DC
- 50mA a 6V DC
- 5 oz/inches trazione a 6V DC
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La ricerca di una struttura che potesse ospitare Arduino e tutti gli accessori che avevo in mente non era facile da scegliere, fino a quando non ho acquistato una macchina radiocomandata. L'ho vista e l'ho comprata, anche perchè costava davvero poco considerando che la scatola contiene oltre alla macchinina e il telecomando anche le batterie (sia per la macchina che per il telecomando). Prezzo: circa 30.-- CHF.
L'integrita di questa macchinina sapevo sarebbe durata poco, infatti dopo meno di 30 minuti era già smontata e l'elettronica già tolta e messa da parte.
Ed ecco che avevo tra le mani una struttura con ruote, sterzo e tutto ciò che serviva per iniziare!
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